问题描述：机械手项目中，正解状态下关节旋转过多或过少，无法旋转到指定角度

排查原因：传动比异常导致。

解决方案：

1.跟机器人厂家拿到出参数表，对比各轴减速比;

2.检查驱动器内设置的齿轮比以及电机一圈的脉冲数是否正确。