CANCEL后运动还在执行

规划层面：

1.CANCEL缺省模式为取消当前运动但缓冲区内的运动不取消，使用CANCEL(2)立即停止；

2.检查CANCEL(2)后，是否还在下发运动命令；

3.检查加减速度有无设置，不存在绝对的立刻停止，通过设置FASTDEC参数为很大值，可以使得限位、报警或RAPIDSTOP(2)时可以快速停止；

4.急停速度过小，同3；

5.预留刹停距离过小，比如限位感应片长度过短导致限位信号时间较短；

6.CANCEL的轴号要确认是否为主轴；不要只对插补从轴使用CANCEL指令；

7.对于手轮等电子齿轮同步运动，CANCEL主轴从轴若不会立即停止，注意Clutch_Rate是否为0且从轴速度/加速度比例较小。

执行层面：

1.驱动器内部的S曲线设置需为0，由控制器规划S曲线；

2.驱动器刚性参数。