有如下棋盘格

如果使用理想的行列差去计算偏移就会出现上图中三个红圈，定位不准。但是用以下的偏移方法就基本能和实际坐标点位重合。

我反正是没想明白。

实际上这个也不太准，P1对角线上的点的yaw角算的不对，越远差的越多。

哪位大佬有明白其奥义的，或者有更好的定位方法的，私信我。必有重谢。

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