FANUC机器人RSR与PNS启动方式的区别说明

FANUC机器人两种启动方式的区别：RSR方式允许通过UI【9】～UI【16】启动8个程序，

而PNS方式通过判断8个信号的不同状态组合，能启动多达255个程序。

对于RSR，启动程序与UI【10】～UI【16】信号无关；

而对于PNS，需要所有信号状态匹配才能启动特定程序。

RSR方式启动

 输入信号UI【9】～UI【16】，对应着RSR1～RSR8，一共可以启动8个程序。

例如：在只有一个主程序的情况下，若采用UI【9】来启动RSR1程序名为RSR0001的主程序，

当机器人准备完成时，收到UI【9】得电ON的脉冲信号，主程序即开始启，与UI【10】～UI【16】的信号状态无关。

PNS方式启动

 输入信号UI【9】～UI【16】，对应着PNS1～PNS255，一共可以启动255个程序。

计算方法是UI【9】到UI【16】的ON和OFF状态，UI【16】为高位，UI【9】为低位，

2的8次方等于256，去掉等于0时的情况，从1开始即255种情况。

所以，**PNS方式启动时，需要同时判断UI【9】到UI【16】这8个信号的状态。

**例如：在只有一个主程序的情况下，想启动PNS2这个程序，当机器人准备完成时，

此时UI【10】需要为ON，且其他信号均为OFF，这时机器人才可以启动主程序。