客户下料需要采用飞达自动收料，我需要在固定的取料点将料放到飞达的料盘上，料盘规格固定，为3X3料盘距离固定 ，epson机器人有个函数，示教料盘四个角点来确定这个料盘上九个点位置，放料成功后自加1去取放下一个点，不知道ABB机器人有没有这个函数 ，希望有大佬告诉下我这个函数叫什么 ，