汇川Easy521控制电缸，电缸末端装有力传感器0~10.怎么控制电缸的推力？

目前用PID增量式算法，反馈值接力传感器采样值，PID计算结果送入电机的扭矩给定。但是运行结果特别振荡。

求助大家这种场景怎么控制比较好？