可以通过以下几种方式直接编辑和写入台达SCARA四轴机械手的参数值：

1. 使用台达编程软件（ASDA-Soft）

• 步骤：

  1. 打开台达ASDA-Soft编程软件。

  2. 连接到机械手控制器。

  3. 在软件中找到对应的Modbus寄存器地址。

  4. 直接修改寄存器的值或通过程序逻辑写入参数值。

• 示例代码：

quliaoX := 3;  // 行数设置为3

quliaoY := 5;  // 列数设置为5

quliaod := 1;  // 层数设置为1

2. 使用Modbus调试工具

• 步骤：

  1. 使用Modbus调试工具（如Modbus Poll、ModScan等）连接到机械手控制器。

  2. 通过Modbus调试工具直接写入寄存器的值。

• 示例：

  • 写入行数（quliaoX）：写入寄存器地址0x2003，值为3。

  • 写入列数（quliaoY）：写入寄存器地址0x2002，值为5。

  • 写入层数（quliaod）：写入寄存器地址0x2001，值为1。

3. 使用HMI模拟软件

• 步骤：

  1. 使用HMI模拟软件（如WinCC Flexible Runtime、Proface GP-Pro EX等）连接到机械手控制器。

  2. 在模拟软件中创建对应的输入框或按钮，用于写入参数值。

• 示例：

  • 创建输入框，分别对应行数、列数和层数，通过输入框直接写入参数值。

4. 使用PLC编程软件

• 步骤：

  1. 如果机械手控制器与PLC连接，可以通过PLC编程软件（如STEP 7-Micro/WIN、TIA Portal等）连接到PLC。

  2. 在程序中找到对应的Modbus读取指令和变量。

  3. 直接修改变量的值或通过程序逻辑写入参数值。

• 示例代码：

quliaoX := 3;  // 行数设置为3

quliaoY := 5;  // 列数设置为5

quliaod := 1;  // 层数设置为1

没用过台达的机械手，用过其它品牌的。仅供参考：

①如果那条指令是读取PLC的地址里的数据，你可以电脑连接plc，修改对应地址寄存器的值；

②如果那条指令是读取机械手的RAM地址里的数值，就更简单了，在机械手软件中找到RAM寄存器页面，对应地址修改即可。

下图，为其它品牌机械手软件截图。

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