为什么控制器监控不到驱动器的IO状态

解决方法：

1.通过RTSys/ZDevelop软件，发送在线命令【?*EtherCat】，参考驱动器的drive_profile的设置，看看设置的drive_profile 模式是否包含数据字典0X60fd（驱动器输入）、0X60fe（驱动器输出）；

2.通过RTSys/ZDevelop软件，发送在线命令【ZTEST(30,10,NodeId)】，查看驱动器测PDO是否包含数据字典0X60fd（驱动器输入）、0X60fe（驱动器输出）。（NodeId表示要查询的节点号）；

3.如果上面2个步骤查询发现没有异常，那可通过RTSys/ZDevelop软件在线命令打印【?drive_io(AxisId)】，参考该轴的起始IO编号，检查是不是自己监控的输入口编号有问题对不上导致的。（AxisId表示要查询的轴号）

4.可以使用驱动器软件监控观察，观察驱动器的IO口是否可以监控到相关信号；

5.如果上面的4个步骤均正常，那么可以在线命令发送SDO读指令去读0X60FD的数据，对比驱动器输入有信号和没信号时的0X60FD各个位是否有差异，如果没有差异就是驱动器那边的问题。如果有差异排查出是哪一位的差异，假设这个差异发生在第M位，那么正常监控控制器的输入口IN(drive_io(AxisId)+M)是可以监控到的；（AxisId表示要查询的轴号）

6.因为不同的DRIVE_PROFILE模式，映射的驱动器IO数目是不一样的，可以通过RTSys/ZDevelop软件发送【?*DRIVE_IOCOUNT(AxisId)】 查询映射的驱动器IO数目，步骤4监控的第M位的输入口这个M是否小于映射的驱动器IO数目，如果小于可以把DRIVE_PROFILE模式设置成其他模式试试看，比如模式5他可以映射监控32个驱动器的IO。（AxisId表示要查询的轴号）

注：【】内为发送的指令代码。