不知道你是做的什么行业的，

我做的一个东西，用来两个手段来解决的：

1、编码器手动运转测长记标准脉冲数，这个相当于，测量整个系统的误差（包括电机安装，整套设备的安装）

2、编码器本身误差补正。

楼主是指伺服不能在sensor触发点处立刻停不下来吗？

似的，松下的伺服，自己做的控制器。位置控制模式，用的是绝对式的编码器(这点和相对式的不同，因为最小圈不能清，只能清多圈的记录，最小圈的被锁死了）所以不能像相对式的那种，因为最计数器不在我这，在驱动器里。

所以我要去找这个0脉冲，结果总是差好多个，即使是走的很慢，没个插补周期一个脉冲都有误差的，不知道是不是我上面说的原因。

即使我在碰到Sensor后速度为每插补周期一个脉冲都不准确，只不过是小于十个脉冲罢了，呵呵，你的叙述让我感到是在读翻译过来的资料，能不能将问题说得更有条理些？

理论是先碰到Sensor后速度减半在等Z向编码器置高后在停下，你是用软归位吗？用的是A4还是A5系列的，里面有归位清零设置，你仔细对照一下说明书后面的详细讲解，看看是不是参数设置问题。

楼主是需要一个准确的坐标原点，还是需要准确停在预期的坐标原点上？

其实我最理想的情况就是停在碰到接近开关后的第一个Z脉冲上，试验下来好像不大可能，（就是那样每个插补周期【780Us】发一个脉冲，说明书上写的是半速就好，但是发现半速差距更大，才改成发一个的）。

我只是想知道各位老师在这个归原点的问题上的处理。

可能小圈的数据也可以清，我只是用RS485清的，可能有别的方法。

如果“停在碰到接近开关后的第一个Z脉冲上”，就必须“爬过去”，而不是“走”。

一般而言，回原点（或称返回参考点）操作中，“找”接近开关的速度就很低，一旦找到（即碰到）接近开关，就需要进一步降速，已很低的速度“爬”到Z信号出现。

谢谢波恩老师 我已经是爬的了，先碰了限位，我就立马降速，以每插补周期给1个脉冲，这个已经是最低的限度了，我在发完每个脉冲的高电平后都去检测Z向是否为高，只要为高，立刻全部停止，即使这样还是差10几个，估计是不行了。

插补周期是多少？ 脉冲当量是多少？

插补周期是780Us，脉冲当量设定的就是编码器的线数一圈131072个脉冲。

用的是什么伺服，上面有没有CLEAR信号可用？要么把速度再降10倍，要么在停止脉冲的同时给伺服一个CLEAR信号。

高精度回零：原点+index回零

1、向原点方向快速运动

2、碰到原点开关

3、反向运动，同时捕获index信号

4、控制器捕获到index信号，将位置P1锁存到硬件中

5、运动到P1+偏移距离后位置清零，该点位原点；

原点开关不是限位开关，回零时，禁忌用限位开关作触发。