1.控制方案

正运动磁驱多动子控制方案，是基于正运动技术的纯国产运动控制实时内核MotionRT750建设，通过调用正运动技术实时内核运动控制指令开发，或调用正运动技术多动子专用函数库应用开发，可实现动子在多轨道磁驱线上的自由运动，完成定位、接驳过渡、防碰撞、工位模式等运动控制。
图片

2.基于VPLC7系列的控制框架

正运动磁驱多动子控制方案采用VPLC712、VPLC713或XPCIE2032H、XPCIE6032H等控制产品，通过RTSys软件和其他上位机高级语言，调用多动子专用函数库来实现EtherCAT总线驱动器对应的定子线圈进行动子驱动。

该方案同时支持XYZ、SCARA、DELTA、六自由度、单旋转、双旋转等机械手算法控制，内置丰富的视觉算子，可满足大部分的视觉应用。

该方案不仅可控制动子运动，还可以扩展产线其他工位应用，降低客户总拥有成本，满足产线上其他运动控制方案的IO、通讯协议交互并提供TCP/IP网络接口与MES、ERP等管理系统交互。