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发表于：2026-02-06 17:37:36

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基于BL370边缘控制器的飞针测试机一体化控制系统解决方案

一、飞针测试设备的关键挑战

飞针测试机作为印制电路板（PCB）和半导体封装测试环节的核心设备，其系统性能直接影响测试覆盖率、测试效率和测试结果的置信度。随着电子产品向高密度、微型化发展，飞针测试系统在工程应用层面面临以下几个突出的技术挑战：

多轴高速协同与定位稳定性的矛盾
现代飞针测试机通常配备四根或更多独立探针臂，需要在对角线或特定路径上同时或顺序移动至数十微米级别的测试点。传统架构采用多个独立的运动控制卡驱动伺服电机，通过上层工控机进行协调。这种方式的瓶颈在于，不同控制卡之间的时钟存在微秒级的同步偏差，在多探针同时进行动态测试（如测试电容、高速信号）时，各轴微小的时序不同步会被放大，导致探针接触瞬间的机械抖动或电气信号采样时刻不一致，影响高频、高灵敏度参数的测量复现性。

微弱电气信号采集的完整性与抗干扰难题
飞针测试需测量从毫伏、微安级到数十伏、安培级宽范围的电气信号，包括直流电阻、绝缘阻抗、电容、二极管特性乃至简单的导通性。传统方案中，高精度数字万用表（DMM）或专用采集卡通过GPIB、USB或以太网与主控机连接。信号路径长，且测试机内部伺服电机、继电器动作会产生复杂的电磁干扰。采集系统与运动控制系统分离，使得电气测量时刻与探针物理接触状态、伺服运动噪声难以严格关联分析，在测量低电平信号时，信噪比和测量一致性面临挑战。

测试程序生成与维护的效率瓶颈
每款新的PCB板都对应成百上千个测试点坐标、测试参数（如电压/电流限值、合格范围）和测试逻辑。传统流程依赖离线软件生成测试程序，再导入设备。当设计发生工程变更（ECO）或需要针对不同批次调整测试参数时，修改、验证和部署测试程序流程繁琐，涉及多个软件工具，严重依赖测试工程师的专业经验，设备适应产品换型的效率有待提升。

二、解决方案概述：集成化运动控制与信号采集平台

本方案提出以ARMxy BL370系列边缘工业计算机为核心，构建一个将多轴协同运动控制、高保真信号采集和测试流程管理深度集成的统一技术平台，旨在系统性地应对上述挑战。

统一控制核心：采用BL372B作为系统主控制器。其异构计算架构进行明确分工：四核ARM Cortex-A53处理器运行Linux系统，承载测试程序解析、用户界面、数据管理和网络通信等复杂非实时任务；独立的ARM Cortex-M0内核，在Linux-RT-5.10.198实时操作系统内核的调度下，专门负责多探针伺服轴的插补运动控制、高速IO响应以及触发信号生成等对时序确定性要求高的任务。

基于EtherCAT的硬同步运动控制：通过控制器内置的IgH EtherCAT主站，将所有探针臂的伺服驱动器、以及扩展的IO模块作为从站接入同一实时网络。EtherCAT的分布式时钟机制能够实现所有节点间的亚微秒级时钟同步。这使得多根探针的运动轨迹规划、速度曲线以及关键的“接触”与“抬起”动作，可以在一个确定的、极短的控制周期内同步执行，从而减少因多轴协同偏差引起的机械振动与测量时序误差。

测试流程与数据管理集成：方案将测试程序管理、实时信号采集与设备控制置于同一软件框架下，提升整体协作效率。

三、系统IO需求分析与模块化选型

为实现可靠的电气测试，系统需要处理多种类型的信号，对模拟量采集的精度和抗干扰能力有特定要求。

1. 核心控制单元配置

主控制器：BL372B（3×EtherCAT网口，1×X板槽，2×Y板槽）。网口一用于连接所有探针伺服轴驱动网络；网口二可连接位于测试头附近的远程IO站，用于缩短传感器信号传输距离；网口三接入工厂网络用于数据传输。

处理核心：SOM372（RK3562J， 32GB eMMC， 4GB LPDDR4X），为存储大量的测试程序、校准数据和测试结果日志提供充足的容量。

操作系统：Linux-RT-5.10.198实时内核，确保运动控制周期和同步触发的确定性。

2. 关键功能IO选型

功能模块	信号需求	选型型号	功能说明
高保真电气信号采集	需要采集差分形式的微弱电压信号（如毫伏级开尔文测量）或电流信号，以抑制测试环境中常见的共模干扰。信号带宽从直流到可能数百千赫兹。	Y34板（4路差分输入0~±10V AI模块）	该模块的差分输入结构能有效抑制共模噪声，其较高的分辨率和采样率适合用于飞针测试中各类电气参数的数字化采集。通过配置，可用于测量PCB网络的电阻、电压，或与程控精密电源配合进行四线制测量。多块Y34板可扩展通道数以支持多探针并行测试。
探针状态与辅助控制	数字输入（DI）：监测探针接触确认（压力传感器）、限位、安全门状态。数字输出（DO）：控制测试继电器矩阵、真空吸附、状态指示灯。	X13板（2DI+2DO）或X23板（4DI+4DO）	处理测试机的逻辑控制与状态反馈。继电器矩阵的控制对于切换测试信号路径至不同的探针或测试仪器至关重要。
同步与触发	高速数字IO，用于在探针接触稳定的瞬间，向高精度采集设备（或Y34板自身）发出采样触发信号。	X14板（高速DI）或利用EtherCAT的同步触发机制	实现运动系统与测量系统在时序上的严格配合，确保测量在机械振动最小的最佳时刻进行。

3. 软件功能实现

QuickConfig测试程序管理：此工具提供结构化的测试项目管理界面。测试工程师可以导入PCB的CAD坐标文件，并在此图形化环境中进行：

测试点指派与路径规划：将物理测试点坐标与逻辑测试项（如“NetA对GND电阻”）关联，并可优化多探针的移动路径以提升测试效率。

测试参数集中配置：为每项测试设置激励参数（如测试电流、频率）、测量范围、上下限阈值以及延迟、滤波等高级参数。

程序版本与部署：所有配置保存为可复用的测试程序文件。更换被测板型时，操作员只需加载对应的程序文件，系统即可自动完成坐标映射和参数配置，大幅简化换线流程。

集成化测试执行与数据分析：在测试运行时，运动控制核心（M0）执行探针定位，并在接触就绪后发出硬件触发。触发信号同步启动Y34板进行信号采集。采集到的原始数据（波形或读数）与当前测试点ID、运动状态参数一同打包，由A53核心进行实时分析、判断并生成结构化测试报告。这种软硬件协同的设计，减少了数据在不同设备间流转的延迟与不确定性。

四、一体化方案的技术特点分析

相较于传统的“工控机+多轴运动控制卡+外置高精度采集设备”的分散式架构，本集成化方案在系统层面展现出不同的工程特点。

对比维度	传统飞针测试机控制方案	基于BL370的集成化方案	技术特点分析
系统同步性与时序控制	运动控制与数据采集系统时钟独立，依赖软件或外部硬件触发同步，存在百纳秒至微秒级的不可控抖动。	基于硬件协议的硬同步。运动指令与数据采集触发在同一个EtherCAT周期框架内生成和传递，同步性由网络物理层和分布式时钟协议保证。	为多探针动态测试提供了更高确定性的同步基础，有助于提升高频或动态参数测试的一致性。
信号路径与测量完整性	被测信号需经探针、电缆、继电器矩阵、长距离传输至外部采集设备，路径长，易引入干扰和损耗。	信号采集前端集成化、就近化。Y34模块可作为分布式采集节点靠近测试头部署，通过EtherCAT数字链路传输数据，缩短了微弱模拟信号的传输距离，提高了抗干扰能力。	有利于改善低电平信号测量的信噪比和稳定性。
测试系统配置与维护	运动程序、测试参数、仪器驱动分布在不同的软件环境中，系统集成、调试和后期维护复杂度高。	统一软件平台管理。QuickConfig提供从坐标管理、测试逻辑到参数设置的一站式配置环境，降低了测试程序开发和维护的技术门槛。	提升了测试工程效率，加速了产品换型的测试准备过程。
数据关联与深度分析	运动数据、电气测量数据、事件日志存储在不同位置，关联分析需要复杂的事后数据对齐处理。	原生数据融合。所有时间相关的运动事件、触发时刻、采样数据在控制器内部以统一时间基准生成和存储，天然形成具有严格时序关系的“测试过程数据包”。	为测试失效的深度根因分析（如区分是接触问题还是电路缺陷）提供了完整、高置信度的数据上下文。