EtherCAT 总线初始化

正运动控制器/控制卡EtherCAT总线接口可用于连接EtherCAT伺服驱动器和EtherCAT扩展模块，无论连接什么模块，EtherCAT总线都需要编写一段EtherCAT总线初始化程序来进行电机和EtherCAT扩展模块的使能。使能之后的应用与脉冲电机一致，运动指令都是相同的。

初始化程序一般过程：

1．使用 SLOT_SCAN 扫描设备，判断 RETURN 是否正确，未连接设备时不会报错。

2．通过 NODE_INFO/ NODE_AXIS_COUNT 等对设备类型、信息等进行判断。

3．依次设置 AIXS_ADDRESS，ATYPE，DRIVE_PROFILE，DRIVE_IO 等。

4．SLOT_START 启动设备。

5．设置每个轴的 AXIS_ENABLE=1，打开轴的使能，设置 WDOG=1，所有轴使能允许。（部分驱动器需要使用 DRIVE_CONTROLWORD 指令清除驱动器报警）

6．建立连接后主站和从站即可进行周期性数据交换。

流程图：