试一下输出用SET RES?

状态监控 - 实时检测开关位置变化，而非仅依靠延时

平滑过渡 - 在状态切换时执行渐变过程，而非直接切换

记忆功能 - 记录切换前的参数状态，确保切换后延续相同工作模式

缓冲机制 - 增加切换缓冲区，在缓冲期内允许参数微调

自适应调整 - 根据系统当前负载自动调整切换速率

安全回退 - 当检测到异常时自动返回稳定状态

可视化反馈 - 通过指示灯显示当前状态和切换进度

这种设计可以避免延时方案的生硬切换问题，实现真正的平滑过渡。程序应在检测到开关位置变化后，先冻结当前控制参数，然后在 0.5-1 秒内逐渐过渡到新状态，同时保持输出平稳。

无论是那个方向的切换，都需要在切换前做好状态“跟踪”，

这样无论怎么切换都没有扰动。

但我不理解，既然中间有“停止”，那又何谈无扰切换！

停止将是最大的扰动！

这个思路

自动状态=手动状态串联自动上升沿串联停止停留时间标志（停留时间自己根据情况改）

手动状态=自动状态串联手动上升沿串联停止停留时间标志（停留时间自己根据情况改）

做好跟踪就行，自动到手动的跟踪、手动到自动的跟踪

比如调PID，有时就需要这样。

我想问下停止为什么要放中间，为啥不改线或者改点

感谢求助者和答疑者对求助答疑板块的厚爱，赠人玫瑰，手留余香。

对于求助者要求：

1、请在一个月内自行结贴，把悬赏积分（如果设置积分悬赏求助）发放给答疑者；

2、如果在求助答疑过程中，自己已经有效解决问题，建议大家把解决问题方法在自己求助帖分享，有效分享可以获得50积分奖励。

3、求助答疑板块版主结贴时间一般滞后30~45天，以方便大家对求助问题答疑足够时间，也为了每一个优秀答疑人员都可以获取到自己的积分和MP奖励。

4、2025年加油！

ST代码示例：

PROGRAM ManualAutoSwitch

VAR

    // 状态标志

    ManualMode : BOOL;              // 手动模式标志

    AutoMode : BOOL;                // 自动模式标志

    StopMode : BOOL;                // 停止模式标志

    // 手动/自动给定值

    ManualValue : REAL;             // 手动输出值

    AutoSetpoint : REAL;            // 自动设定值

    CurrentOutput : REAL;           // 当前输出值

    // 切换缓冲变量

    SwitchBuffer : REAL;            // 切换缓冲值

    SwitchEnable : BOOL;            // 切换使能

END_VAR

// 模式状态检测

ManualMode := (SwitchPosition = 1);    // 假设1为手动档

AutoMode := (SwitchPosition = 3);      // 假设3为自动档

StopMode := (SwitchPosition = 2);      // 假设2为停止档

// 无扰转换核心逻辑

IF SwitchEnable THEN                  // 切换使能时执行缓冲

    SwitchBuffer := CurrentOutput;     // 记录当前输出作为缓冲值

    SwitchEnable := FALSE;

END_IF;

// 手动→自动切换（保持当前输出）

IF ManualMode AND NOT AutoMode AND NOT StopMode THEN

    CurrentOutput := ManualValue;     // 手动模式输出手动值

END_IF;

IF AutoMode AND NOT ManualMode AND NOT StopMode THEN

    // 自动模式时，先使用切换前的缓冲值，再过渡到自动设定值

    CurrentOutput := SwitchBuffer;    // 无扰切换基础

    SwitchBuffer := AutoSetpoint;     // 缓冲自动设定值，为下次切换准备

END_IF;

// 自动→手动切换（同步当前自动输出）

IF NOT AutoMode AND ManualMode AND NOT StopMode THEN

    ManualValue := CurrentOutput;     // 手动值同步当前自动输出

    CurrentOutput := ManualValue;     // 输出手动值

END_IF;

// 停止模式处理

IF StopMode THEN

    SwitchEnable := TRUE;             // 停止时重置切换缓冲

    CurrentOutput := 0.0;             // 停止时输出0（可按需修改）

END_IF;