一、扩展模块应用手册

LP3系列PLC是以 PLCOpen 为背景进行的模块化研发，以梯形图为编程语言，以指令的形式进行编程的。这些指令的应用适用于大多数非数控类的运动系统。

1、运动系统类型

（1、1）运动控制系统简述

运动控制系统是以电动机及其拖动的机械设备为控制对象，控制器为核心，电力电子功率变换装置为执行机构，组成的电气传动系统。这类系统通过对电机的转矩、转速和转角的控制，将电能转化为机械能，实现机械的各种运动要求，如定位、调速、随动等。

运动控制系统基本组成部分包括：控制器、功率驱动装置和电动机。

（1、2）运动控制系统类型

运动控制系统含括以下两种：

轨迹规划型：以工件为对象，进行轨迹和形状加工。标准数控（如数控机床通用加工设备）和开放式的非标数控（如线切割、行业机械手等专业加工设备）属于该类型，其外接信号少。

工位型：在生产线上，依据前后设备状态和周边信号状况，以同步、定长等方式实现控制，满足工艺要求，通常要求效率高。如印刷同步（同频同相），定长裁切（含追剪、滚切）。

本书介绍的LP3系列PLC运动控制是工位型的，主要是输出脉冲信号给伺服驱动器或步进驱动器，从而满足机械设备的工艺控制要求。

2、LP3系列PLC运动功能简介

采用梯形图语言编程，以轴指令和轴参数方式向伺服驱动器、步进驱动器等功率驱动装置输出脉冲（最多四路）信号，完成定位控制。以脉冲频率控制对象的移动速度，脉冲数控制对象的移动量。单轴脉冲频率最高 100KHz，四轴同时运行各轴频率可达 100KHz。

（2、1）单轴定位

（2、2）运动的复合