钱江机器人最后的故障信息

4.1停机后可能会发生的故障及处理方法

在工厂未复工停机期间，为了使机器人能够完好再次启动后快速恢复生产，应该对钱江机器人进行如下操作：

（1）、让机器人在机器人机械零位状态

（2）、对机器人进行一键系统备份

原因：由于机器人系统及电机编码器数据在机器人电源关闭时，是由电池供电来保存数据的，长时间停机会损耗电池电量，如果电池没电会导致系统及电机编码器数据丢失。

机器人启动前需确认事项

工厂复工后，在启动机器人上电前，我们要注意确认以下的这些事项：

机器人上电前：

（1）、检查机器人整体及应用设备（尤其是电路及电气元件）上是否有潮湿、液滴或者其他液体（如水、消毒液、酒精等），否则上电后会导致打火，出现火灾，使线路短路，损坏元器件机器人、设备发生故障。

（2）、用肉眼检查机器人及应用设备线路安装是否正常，线路是否损坏，有可能在放假前或者复工后在打扫卫生时，人无意间碰到线路导致线路损坏或者插头脱落。

（3）、检查工厂供电系统电源侧电压、机器人及应用设备处电源电压是否正常，如果不正常会导致机器人或者应用设备出现故障。

机器人上电后：

1）、上电后再次检查机器人及应用设备线路，是否有打火或者有烧焦味产生，防止出现火灾。

2）、检查机器人或者应用设备启动是否正常，如果出现问题并且无法解决时请及时联系我们。

3）、如果机器人或者应用设备没有问题，系统正常启动就检测一下机器人及应用设备的急停按钮、安全栅等是否正常使用，如果不正常请检查及解决。

机器人伺服上电前：

1）、自行检查操作人员衣着是否按照规定进行穿着工作服装，因为服装不对或者穿着不整会潜伏很大的危险。

2）、确认在安全防护栏或机器人运动范围内没有其他人员。

3)、检查机器人周边是否有其他物品，机器人运行是否影响，防止机器人或者物品撞坏。

机器人启动后需确认事项

机器人伺服上电后注意确认事项

机器人生产使用前：

1)、检查机器人伺服驱动器是否有报警，系统是否有报警。

2)、简单运行机器人各轴，检查看和听，机器人是否运行不畅、运行声音是否异常。

3)、回机器人机械零位，是否正常。

4)、检查机器人及应用设备元器件是否有老化、气路漏气、机械漏油、需使用消耗物品是否要更换及正常使用

简单问题处理

(1)、伺服驱动器报警电池欠压

①、驱动器清零，看看是否正常清零，能够清零后在关机重新启动，看看驱动器是否还会报警，如果不报警就进行系统零位标定。

②、驱动器清零无法正常清除，或者清零后关机重启后又会报警，应该检测对应轴电机电池电压是否在3.3V以下。

(2)、伺服驱动器报警编码器通讯异常

①、检查电控柜与本体之间的编码器线接触是否正常。

②、检查驱动器到电机之间的编码器线接触是否正常。

(3)、伺服上电后电机抱闸没有松开

①、检查操作是否正常。

②、检查电机抱闸线路接触是否正常。

(4)、机器人上电后系统及电控柜元器件指示灯不亮

①、检查总电源电压是否正常。

②、检查电控柜内部线路是否连接正常。

●小结●

● 一、检查设备：确定总电源电压正常，检查电控柜，本体的电缆是否完好。

● 二、是否报警：开机后确定机器人系统及是否驱动器是否报警。

● 三、急停装置：机器人运动之前确保电控柜和本体上的急停安全有效。

● 四、回零操作：机器人自动运行前，确保机器人能够准确回零。

● 五、手动移动：机器人自动运行前，先对每个轴进行试运行查看是否有异常。

● 六、自动运行：再次确认机器人运动范围内是否有人员在内，是否有其他物体干涉。

● 七、问题处理：一旦机器人出现异常或有人员入内，应立即按下急停装置

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