这一期说说机器人零点

用一句话概括什么是做零点：相当于机械系统和电器系统的位置统一。

就是把机械位置调整到特定姿态，然后查看电机的编码器角度值，并且存储下来，说白了就是找G点。

为了在机械位置上得到更准确的数据我们需要用到一个设备：EMD（T）、千分表

EMD

千分表

上面两个设备可以连接机器人的零点探针，机器人运动这个探针就会顶到检测凹槽。那么凹槽在哪呢？

白色标记点就是零点探针检测的开始点。

我们来了解一下原理

网络图片

这图弄的真好，我想不用我多说大家就知道了什么原理了吧！

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目测对准这个点以后就可以连接EMD(T)/千分表了。

如果你用EMD那么请吧连接线对号入座。

试教器上依次选择：菜单=>投入运行=>调整=>EMD=>标准/带负载

这里出现了选择题，标准和带负载。

分别说明一下

标准：机器人安装完成投入使用，不带负载或只有一种负载

带负载：分为首次标定和偏量学习，首次不多说，偏量学习代表不同的负载要进行更换用EMD进行学习（这应该是其他品牌机器人没有的功能）

因为不同重量的工具，对于机器人的齿轮及结构件产生的微小变形，最终到6轴端的位置产生差别。我这么说可能不容易懂，想想练武的和尚就有概念了。

网络图片

因此做零点时尽量把所有轴都调整到预校准位（白色标记点对准）再进行零点校正，这样重力影响才能被检测出来。

做完选择题我们继续啊。

T1模式，选择轴号（从1-6顺序）点下“校正”，然后按使能+正向启动键，直到运行结束。

如果你用千分表

试教器上依次选择：菜单=>投入运行=>调整=>千分表

把机器人速度调整到1% T1模式。手动移动相应的轴。并观察表上的指针找到最高点之后的最低点。图片说明吧

找到G点后就停下来。按下相应轴的“校正”

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大家肯定看到我在写EMD的时候带个括号T了吧。

这要从很久以前说起...那时kuka机器人还是KRC2系统。那时的零点校正工具叫EMT，和现在的EMD稍有不同。

kuka除了EMD、EMT千分表、还有个SEMD，专门用于小型机器人。

KRC4机器人在出厂时随RDC带一个“.mam”用于提高机器人精度。

我们所做的零点会生成一个数据文件 ，零点数据会和mam文件进行叠加运算。所以这个文件缺失了是做不了零点的。

那反过来说我们维修拆了零点探针也就相当于破坏了这个文件的用处。

mam文件可以通过krcdiag保存出来

$mames来自.mam文件

$mames_act[AxisNum]=$mames+$mames