传统工业机器人速度快、惯量大、精度高，不够安全只能在围栏里使用。协作机器人是一种对传统工业机器人在安全性方面改进，使之可以与人一起协同工作，相对安全的一种机器人。它为了达到安全的目的：1、需要限制速度、刚度、本体质量；2、具有碰撞检测（电流/压力传感器）功能和拖动示教功能。3、符合相关协作机器人的安全标准。

所有的标准或定义中都没有规定协作机器人的结构形式，只要满足相关标准的，都可以认为是协作机器人。目前协作机器人市场有这么几大流派，它们的结构形式不尽相同，但都可以称之为协作机器人（更高级的叫柔性机器人）。

一、基于传统工业机器人升级版

典型如发那科绿色协作机器人，底座或末端法兰添加六维力传感器，在软件法改进后就称为协作机器人。这种类型机器人关节结构和普通机器人结构一样。

二、基于双编码器的中空模块化关节

UR协作机器人的关节是模块化中空电机+中空减速器+双编码器构造，这种模块化关节质量轻，可以低成本检测外力干扰。

三、基于串联弹性驱动器SEA关节

这类关节模仿自然界的柔性关节，可发生弹性变形，本质上具有较高的安全性。

四、基于含力矩检测的模块化关节（柔性机器人）

这类关节是目前最复杂最先进成本最高的关节，代表下一代机器人的方向。它相比UR类型的关节多了力矩传感器，更安全更灵敏，可实现更高级力控。

五、基于直流无刷电机的平行轴关节

这类关节以雄克的机器人和ABB yumi为代表，都是直流无刷电机驱动减速器，靠检测电流实现碰撞检测和拖动示教。这种关节功率小，质量轻，本质上就比较安全，但负载也无法做到普通工业机器人那样。

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