一、 计算折合到电机上的负载转矩方法如下：

1、  水平直线运动轴：

         TL=（9.8* *W*PB）/2π*R*η

                 PB：滚珠丝杆螺距（m）

                 μ：摩擦系数

                 1/R：减速比

                 W:工作台及工件的重量（KG）

2、  垂直直线运动轴：

         TL=[9.8* *（W-WC）*PB]/2π*R*η

                WC: 配重块重量（KG）

3、  旋转轴运动

      TL= TI/ (R*η)

            TI:  粗在转矩（N.M）

二、 负载惯量计算

    与负载转矩不同的是，指通过计算即可得到负载的准确数值，不管是直线运动还是旋转运动，对所有由电机驱动的部件的惯量分别计算，并按照规则相加既可得负载惯量。由以下基本公式就能得到几乎所有情况下的负载惯量。

1、  柱体的惯量

D(cm)

L(cm)

由下式计算有中心轴的援助体的惯量。如滚珠丝杠，滚轴等。

 JK=(π*ρ*D4*L)/32

         ρ：密度

2、  运动体惯量

JL1=W*( /2)2

     W:直线运动体的重量

   PB：以直线方向电机每转移动量

三、  运转功率及加速功率的计算

1、 转功率计算

P0=（2π* Nm * Ti:）/60

     P0:运转功率

     Nm:电机运行速度

      Ti:负载转矩