在上个世纪60年代末期，PLC第一次被提出。设计这样一个器件的主要目的是为了降低当时使用复杂的继电器控制的电机控制系统的巨额成本。Bedford联盟（Bedford，MA）向美国一家大型汽车制造商提议制作模块化数字控制器（MODICON，Modular Digital Controller）。当时，其它公司提出基于计算机的计划，其中一项是基于PDP-8。MODICON 084是世界上第一块成为商品的PLC。

当生产要求变化的时候，对控制系统的要求也在变化。当变化非常频繁的时候，成本是非常高的。因为继电器是机械元件，它们的寿命都是有限的，这就需要定制一份非常严格的保养计划。当使用的继电器非常多的时候，故障诊断也是非常令人头痛的事情。现在想像一下：一块电机控制面板，上面布满了许多，或许是成百成千的独立的继电器。单其尺寸也要让人考虑半天。这么多的独立元件，其最初的接线是多么的复杂！这些继电器必须按规定用导线接在一起才能产生要求的输出结果。这样会有问题吗？你打赌：会有！

对保养人员和工厂的工程师来说，这些"新型的控制器"也必须是易于编程的。它们的寿命必须足够长，而且程序的修改也应该非常容易。它们还必须能够适应恶劣的工厂环境。要求是不是很多！答案是使用大多数人已经熟悉的可编程技术，并用固态元件（如可控硅）代替机械元件。

上世纪70年代中期，占支配地位的PLC技术是序列发生器状态机（sequencer state-machines）和基于CPU的位片（bit-slice)技术。AMD 2901和2903在Modicon和A-B PLC中非常流行。传统的微处理器除了用于最小的PLC以外，缺乏快速处理PLC逻辑的能力。随着传统微处理器的发展，越来越大的PLC基于微处理器。但时至今日，有些PLC仍基于2903。Modicon已经开发出比他们的基于2901的984A/B/X速度更快的PLC。

PLC开始具有通信能力，大约是在1973年。第一个这样的系统是Modicon的Modbus。从此PLC之间可以相互对话了，也可以离得它们控制的电机远远的。它们也可以发送和接收各种电平，从而进入模拟控制的世界。不幸的是，缺乏统一的标准和技术的不断改进，使得协议和物理网络均不兼容，从而PLC通信变成了一场恶梦。但对PLC来说，仍是伟大的10年。

80年代，人们试图用通用电机（General Motor）的生产自动控制协议（manufacturing automation protocol,MAP）来将PLC的通信标准化。当时人们也正在努力减小PLC的尺寸，并使得它们可以在个人电脑上用符号编程，而不再使用专门的编程终端或手持式编程器。今天，世界上最小的PLC同一只控制继电器的大小差不多。

90年代，新协议的产生和80年代幸存的一些较流行协议的物理层的现代化逐渐减少。最新的标准（IEC 1131-3）已经尽量将PLC编程语言融合为一个国际标准。现在，我们可以同时使用功能模块图（function block diagrams）、指令表（instruction lists）、C和结构化文本（structured text）来对PLC编程。在许多场合，PC已经取代了PLC。当初被委托生产MODICON 084的那家公司实际已经转型生产基于PC的控制系统。

21世纪将会怎样呢？让时间自己来说吧！