（讨论）基于CAN总线的优先级调度问题-专业自动化论坛-中国工控网论坛

（讨论）基于CAN总线的优先级调度问题点击：445 | 回复：3

发表于：2012-04-21 11:59:05

楼主

1.CAN总线仲裁机制

CAN总线是一种基于优先级的串行通信网络，采用载波监听多路转换冲突避免协议。CAN总线中传输的数据帧的起始部分为数据的标识符，标识符既可以区分消息又可以表示消息的优先级CAN总线为多主工作方式，网络上任意一节点均可在任意时刻主动向网络上的其它
节点同时发送消息。若两个或两个以上的节点同时开始传送报文，就会产生总线访问冲突，根据逐位仲裁原则，借助帧开始部分的标识符，优先级低的节点主动停止发送数据，而优先级高的节点继续发送信息。在仲裁期间，CAN总线作“与”运算，每一个节点都对节点发送的电平与总线电平进行比较，如果电平相同，则节点可以继续发送。如规定0的优先级高，当某一个节点发送l而检测到0时，此节点知道
有更高优先级的信息在发送，它就停止发送消息，直到再一次检测到网络空闲。

2.讨论求助

CAN总线的仲裁机制应该是各类节点的优先级是相等。如果我有四类用户（或者更多），我要将用户分优先级，比如一类用户有请求，总线就不处理其它用户的请求。但是方案中可能会涉及到有线用户正在通信，或者已经等了很久了。这种情况下，CAN总线的调度大家有什么建议和方案吗？

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