请教各位自动控制界前辈们： 机械手在按照步进指令做自动运行时遇到紧急情况按下急停按钮（假如此时在S40），然后手动操作机械手到别的位置（假如此时在S30），请问此时要如何可以让机械手在S30的位置自动回到S40的位置再接着急停前的动作自动运行.（使用三菱PLC加触摸屏）。谢谢！