交流伺服的输入电流是否与输出扭矩成比例关系的？

监视电机输入电流和激光干涉仪测速度输出时，有两个比较易见的频率：
1 电流成20ms为一段波动（感觉像是工频的），输出中速度有同频率的波动
2 电流有与转速一样频率的波动，速度中也有同频的波动
两个频率叠加形成输出的速度主要波动。
想问问这种情况是否正常，是否能通过软件平滑
现在用ASDA_SOFT的计算的参数，设共振滤波，但感觉优化的不是很明显


ASDA_SOFT软件对ASDA_A2作控制时，如果我想采用PR模式该如何做