求助各位高手！本人在整定伺服电机位置模式带滚珠丝杆的位置环速度环参数整定。

伺服电机采用安川SIgma V，丝杆模组是THK的。采用自动整定效果不是很理想，电机启动过称中有噪声。手动整定，增大转矩滤波器时间常数，同时减小速度环增益，才能使噪声变小，但是问题是电机刚度降低了，电机疲软，稳态运行速度波动变大。

请问各位高手，位置模式参数整定的好坏是以什么为主要评价机制？如果增大增益以提高响应性，那么噪声怎么办？谢谢各位啊