吊车液压系统的位置控制问题
CPU：３１７T. 用比例阀控制两米行程的液压油缸。用线性变送器作位置反馈。到比例阀的电缆和到变送器的电缆都是四根导线：两根传递24V电源，两根传递4-20mA信号（接到模拟量输入／输出模块）。组态和编程都用S7-Technology.
系统都连接好了，可以用不同的速度点动控制，并且测量了比例阀的信号／速度曲线。系统延迟约在0.8-1.8秒。但是作位置控制时，速度从一开始就象类似正弦波一样的上下波动。轴配置的PID 参数中I和D都是０。位置控制用的是FB410, MoveAbsolute.
请问怎么消除速度波动以便稳定的控制位置？