技术说明资料 伺服调整参数的说明 JRAT: 负荷惯性比 ,请设定为以下的算出值 JRAT1= 马达轴换算的负荷惯量( JL) ×100% 伺服马达的惯量(JM) KVP: 速度环比例增益 此值设定得越高则应答性越好. 将它设定在装置的机械系统不振动,不共振的程度. 若 JRAT已正确设定,KVP设定的值就成为速度环的应答带 TVI: 速度环积分时间常数 因为此积分时间常数是对伺服系统延迟的要素,积分时间常数设定大时,应答性变差,定位时间延长.相反,此积分时间常数过小时,伺服系统变得不稳定,装置的机械系统振动或共振. 请将积分时间常数设定到装置的机械系统不振动或共振的程度. 伺服系统稳定的TVI目标值应确保在速度环应答带的1/4以下 TVI【ms】=1/ (KVP【Hz】/ 4 ×2π)为可以设定的最小目标值 KP: 位置环比例增益 位置环增益增加时,应答性提高,稳定时间减短. 但是,在装置的机械系统的刚性较低时,机械将发生振动及共振. 想把位置环增益设定高时,应充分考虑装置的机械系统的刚性,提高系统的固有振动数, 伺服系统稳定的KP(Hz)目标值应确保在速度环应答带的1/4以下 KP【1/s】=KVP/ 4×2π为可以设定的最大目标值 TCFIL: 转矩指令滤波器 通过对速度环内转矩指令的1次低通滤波器的剪切频率的设定,可以有抑制共振,振动,异音的效果. 因为此转矩指令滤波器是对伺服系统延迟的要素,设定过大时应答性将恶化 VCFIL: 速度指令滤波器 通过对速度环内速度指令的1次低通滤波器的剪切频率的设定,可以有抑制振动的效果. 在速度控制式或位置控制式全闭环控制时设定有效果. 因为此速度指令滤波器是对伺服系统延迟的要素,设定过大时应答性将恶化 PCFIL: 位置指令滤波器 通过对位置环内位置指令的1次低通滤波器的剪切频率的设定,可以有抑制共振,振动,异音的效果. 因为此位置指令滤波器是对伺服系统延迟的要素,设定过大时应答性将恶化 FFGN: 前馈增益 减小位置偏差,位置环的应答加快. 希望将稳定时间提早时有效,但在位置环比例增益已设定较大时的装置上无效. 在观测定位结束信号.速度监测的同时进行设定,使定位结束信号不被分割,速度监测信号不发生超时. FFFIL: 前馈滤波器 可设定前馈时的1次低通滤波器的剪切频率. 发生了定位结束信号被分割及速度监测时产生超时的情况下,通过此设定可以进行抑制 TCNFILA/B: 转矩指令陷波滤波器 对装置的机械系统的共振频率设置转矩指令陷波滤波器后,可以抑制装置机械系统的共振,异音. 通过对TCNFILA TCNFILBA 的并用,可以形成2段陷波滤波器. 利用自动调整陷波滤波器功能,TCNFILA 可以被自动设定