这是电厂DCS控制中的算法说明，本人由于以前不是学这个专业的对于PID控制很是迷惑，希望各位解释一下。

4.24 PID2 - 带选择模式的PID算法
该算法为一个可以选择普通模式和串级模式的比例、积分、微分调节器。
4.24.2 功能描述
算法类型号：18（0x12）
该算法具有如下特点：
输入标幺变换功能；
输出限值功能；
偏差越限检查功能；
带积分分离门限；
具有遇限消弱积分功能，可避免积分饱和；
具有微分先行功能，除了可对偏差微分外，还可把微分先行加在设定值或反馈值上；
可在微分上叠加惯性环节；
带偏差死区；
在死区内具有变增益(3次幂)功能，可避免输出跳变；
可实现比例部分偏差平方PID和积分部分偏差平方PID；
具有设定值和输出值跟踪爬坡功能；
位置型输出；
可选变参数调节；
可选品质传递功能。
传递函数：
G(S) = Kp+1/(TiS)+Kd*TdS/(1+TdS)
其中：
Kp—增益
Ti—积分时间(Sec)
Kd—微分增益(Sec)
Td—微分速率(Sec)
输入标变：

设定值输入S端和过程值输入P端分别带增益，即
PGB = PV*PGain+PBiase
SGB = SP*SGain+SBiase
其中InGain为输入增益。
输入标变可把输入标幺为0到100的标准值，以便使调节参数具有可比性。
偏差的计算：
偏差计算为正作用、反作用两种：
正作用：偏差 = PGB-设定值
反作用：偏差 = 设定值-PGB
偏差还可进行比例部分偏差平方或积分部分偏差平方处理。偏差可输出到模拟点（图符右侧的D输出端）
调节死区的处理：
当偏差在死区内时，积分和微分不起作用，比例的作用取决于参数DbType，当该参数为0时，比例也不起作用，当该参数为1时，首先对偏差进行3次幂处理，即：
新偏差 = 偏差的3次方/死区的平方
经这样处理后既可保证在死区内比例作用减弱，又可避免当偏差在死区附近摆动而比例作用又很强时，输出出现阶越的现象。
积分的处理：
当在以下条件下，积分作用取消或部分取消，避免积分饱和。
当偏差越过积分分离门限时，积分作用停止；
当输出达到输出上限时，正向积分作用取消，当输出达到输出下限时，反向积分作用取消；
当出现“禁升”信号时，正向积分作用取消，当出现“禁降”信号时，反向积分作用取消。
微分的处理：
该调节器在在微分上叠加了惯性环节，以改善调节效果；
具有微分先行功能，即除了可对偏差微分外，还可把微分先行加在设定值或反馈值上；以便在定值频繁升降时或反馈值频繁波动时改善调节效果。
变参数调节：
当参数选择信号“ParaSelect”为0时，调节器采用常数参数调节，当参数选择信号“ParaSelect”为1时，且变量参数点有效时，调节器采用变量参数调节，比例、积分时间、微分时间、微分速率参数的输入端分别是PidGain、ResetTime、DGain和DRate。可部分参数为常量，部分为变量。
工作方式：
自动调节方式：在此方式下，其输出按照调节规律计算输出值；
跟踪方式：跟踪信号为ON时，其输出等于完成跟踪所需的值，跟踪输出值等于PV反馈值。内部积分值等于跟踪输出值，内部偏差和微分值清0。

升禁止(RI)或降禁止(LI)信号为ON时，其输出降或升，按抑制饱和的积分分离法计算；
升跟踪(RT)信号位ON时，当输出升高时，输出=跟踪输入值，当输出下降时，正常调节；
降跟踪(LT)信号位ON时，当输出降低时，输出=跟踪输入值，当输出升高时，正常调节；
从跟踪到自动的切换：
当跟踪信号为撤销时，如输入偏差不为0且大于爬坡速率一个单位，则按照爬坡速率爬升设定值，直到偏差小于爬坡速率一个单位。
当跟踪信号为撤销时，如输出指令的变化大于爬坡速率一个单位，则按照爬坡速率爬升输出值，直到变化小于爬坡速率一个单位。
条件跟踪：
产生条件：当处于串级模式的PID，如果未在跟踪状态，并且积分时间大于0，当输出达高限或下游传递来升禁止；输出达低限或下游传递来降禁止，会产生条件跟踪信号，并传递至上游算法。
响应条件：当处于普通模式的PID并且积分时间大于0，如果下游条件跟踪和升禁止信号同时存在，并且偏差大于0；或者下游条件跟踪和降禁止信号同时存在，并且偏差小于0。
Cin和PV输入点的最坏品质可以传递到输出中，也可不传递。

这些我看的不太懂，希望能有人解释一下最好详细一点，需要用到的基础知识麻烦点一下我再查。谢谢