请教各位前辈如何用pmac实现速度控制？

我们最近买了一款ＰＭＡＣ网口通信的八轴协调卡。通过编写motion程序，现在系统可以正常工作。

但由于一些需求，需要对系统进行速度控制。motion程序里都是位置闭环，我是新手，不知道如何不用位置闭环，而之用速度闭环？

我们的需求如下：

（１）让电机以某个速度一直运行（而不是motion程序里的以某个速度运行一段距离）；

（２）电机运行过程中，可以平缓地即时改变速度，即可以不停地即时改变电机转动速度；

（３）电机停止转动方式：输入速度为０或者其他中断触发。

虽然jog命令可以实现，但是不够稳定。故请问各位前辈以上需求该如何实现？　

非常感谢！