[b]用德维森PLC简单实现速度正弦波[/b]
       前些日子有个客户需要实现一个速度成正弦波规律的应用，我觉得正好可以让大家了解一下德维森PLC本体（S型）的运动控制功能，有兴趣的可以了解一下。
       用户的要求是：使用步进电机，成本要低，性能要可靠；要使得速度成正弦规律，速度的最大值已知；电机行走的距离一定，即距离也已知。
       我分析了一下，觉得用德维森PLC本体（S型）的多段模式就可以实现该功能。
       这里先介绍一下德维森PLC本体（S型）的高速脉冲输出功能：
       V80系列PLC中具有增强功能（用“/S”表示）的CPU本体单元提供2个通道(P1和P2)的高速脉冲输出（PLS）功能 (必须在V+和V-端子另加外部24V的电源)，每个脉冲输出通道都可以单独产生高速脉冲串输出（PTO－Pulse Train Output）或产生脉冲宽度调制输出（PWM－Pulse Width Modulated）。 

       高速脉冲输出特性如下： 

       2个输出通道(最大输出频率: 50kHz) 

       2种输出类型 (可独立设置为PTO和PWM) 

       32位脉冲输出数据 

       输出电平为DC 18V~24V（V+和V-输入电压范围为DC 24V±15%） 

       每一路PTO输出都可绑定一个普通I/O作为方向信号 

       可绑定高速计数的外部触发（Z线）信号作为快速硬件暂停使能信号
       PTO输出方式的脉冲输出占空比为50%，并可设置输出的脉冲数量和周期时间。可选择us和ms两种基准时间，脉冲周期设置范围为1~65535个基准时间。PTO方式又分为普通、平滑和多段三种工作模式（详见《V80系列PLC软件手册V1.2》）。 
       普通模式：32位脉冲数输出（即1到4,294,967,295），具有两段接续输出功能，在当前段输出的同时可预先设置下一段参数，当前段输出完成后接续输出下一段。虽然该模式具有绑定普通I/O作为方向信号的功能，但不适宜于高速大惯量的系统中应用。
       平滑模式：性能与普通模式基本相同，但增加了专门针对电机应用的起动平滑和段间平滑功能。用户只要设定每一段的起始脉冲周期和目标脉冲周期，系统则会在两者之间插入一个平滑段，达到让电机平稳过渡的目的。用户还可选择系统自动平滑功能，只需要设定段起始周期为0即可。该模式适用于输出脉冲数多、无频繁启停及对起动特性要求低的场合。
       多段模式：与前两种模式不同，多段模式每一段最大只能允许65535个脉冲输出，最大可设置256段。每一段均可独立设置起始周期、递进步长、递进间隔、脉冲数及方向信号。利用多段模式输出指令可以实现多个序列脉冲组成的脉冲包络输出，以控制步进电机来完成各种复杂的运动曲线，较适用于输出脉冲数较少、启停频繁及对起动特性要求较高的场合。
       PWM输出方式的脉冲输出占空比、周期均为可调节，但无法设置输出脉冲数。周期和脉冲宽度可选择us和ms两种基准时间，脉冲周期范围为1到65535个基准时间，脉冲宽度范围为0到65535个基准时间。
       
       具体的实现方式是：首先把整个控制过程分成N段，在这个N段内速度由0增加到最大值，每段的速度Vn＝Vmax * sina; 0<a<90；又因为对速度的积分是距离，并且速度是成正弦关系，那么距离便是余弦关系，即距离Ln= Lmax * cona. 这样就可以用德维森PLC的多段方式来实现，每一段的起始速度是上一段的结束速度，这样该段的起始周期就可以求出来，本段速度也已知，即本段的结束周期也可以求出来，每一段走过的距离也可求出，该距离为Ln-Ln-1，这样把该段的运动参数全部已知，填入对应的参数区。依次类推，每一段的参数全部可以求得，所有的参数求得后存入参数表。依据正弦波的对称性，可以计算出整个周期的参数表。所有的参数计算好后就可以调用PLC的运动控制功能块进行相应的输出了。N的取值越大，速度越精确，可以根据现场来决定其值。
       运用到现场，满足需要。这里说明了使用并不复杂的算法就可以实现较复杂的运动控制，同时也说明了德维森PLC的运动控制的灵活性。