1. 液压机构 
  液压机构是以液压油为动力源来完成预定运动要求和实现各种机构功能的机构。液压机构与纯机械机构和电力驱动机构相比，主要有以下优点： 
  （1） 在输出同等功率的条件下，机构结构紧凑，体积小、重量轻、惯性小。 
  （2） 工作平稳，冲击、振动和噪音都较小，易于实现频繁的启动、换向，能够完成旋转运动和各种往复运动。 
  （3） 操纵简单、调速方便，并能在大的范围内实现无级调速，调速比可达5000。 
  （4） 可实现低速大力矩传动，无需减速装置。 
液压机构的不足之处是：油液的粘性受温度变化的影响大，不宜用于低温和高温的环境中；液压组件的加工和配合要求精度高，加工工艺困难，成本高。 
2．气动机构
  气动机构是以压缩空气为工作介质来传递动力和控制信号的机构。与液压机构相比有以下优点：
  （1） 以空气为工作介质，用后可直接排到大气中，处理方便。
  （2） 动作迅速、反应快、维护简单、工作介质清洁，不存在介质变质问题。
  （3） 工作环境适应性好，特别是在易燃、易爆、多尘埃、强磁、强振、潮湿、有辐射和温度变化大的恶劣环境中工作时，安全可靠性优于液压、电子和电气机构。
  气动机构的不足之处是：由于空气具有可压缩性，因此工作速度稳定性稍差，但采用气液动联动装置会得到较满意的结果；工作压力低（一般为0.3～1.0 MPa），难以获得很大的输出力；噪声大，在高速排气时要加消声器。