回零模式8/9：
mode=8/9（注：mode为指令中的参数，具体指令介绍可看往期主题帖）

以模式8为例，轴以SPEED速度正向运行，碰到原点开关后减速停止，停止时所处位置为零点，此时DPOS值重置为0，回零途中若碰到限位立即停止。回零模式9与模式8找原点运动方向相反。（下图以模式8为例）