【正运动技术】如何通过硬件定时器对输出口进行操作-专业自动化论坛-中国工控网论坛

如果需要通过硬件定时器对输出口进行操作，那么下面这个指令一定要来学习！

（1）硬件定时器指令介绍

MOVE_HWTIMER(mode, cyclonetime, optime, reptimes, opstate, opnum )

①mode：0-停止硬件定时器，1-动态修改参数（不修改启动设置），2-启动（启动后不可重复开启）

②cyclonetime：周期时间，us单位

③optime：有效时间，us单位

④reptimes：重复次数，启动模式，reptimes =0时，软关闭HW_TIMER，原来的脉冲没有完成的，会继续输出完成；-1时无限输出，除非主动关闭

⑤opstate：输出缺省状态，输出口变为非此状态后开始计时（输出口初始状态OFF。一般此参数设为OFF，将输出口变为ON状态后开始计时）

⑥opnum：输出口编号，必须能硬件比较输出的口。

（2）测试代码详情

'主函数逻辑 '轴参数初始化 BASE(0,1,2) DPOS=0,0,0 MPOS=0,0,0 UNITS=100,100,100 MAX_SPEED=10000000,10000000,10000000 '停止线程和轴运动 STOPTASK 1 RAPIDSTOP(2) WAIT IDLE '清除控制器报警 DATUM(0) '开始轨迹规划 '单在Sin曲线轨迹规划插入对输出口的操作指令 MySingleAxisSinOP(0,10,Pi/50,0,0.25) END '/****************************************************************************** '函数功能：单轴sin函数的轨迹+输出口多次输出 '函数模型：y=10*sin(Pi/50*x+0) ' 输入：AxisNum(运动的轴) ' 输出： '具体需求：要求Sin函数每隔0.5个周期打开一次输出口,并且输出口的以脉冲的形式输出4个脉冲 '******************************************************************************/ GLOBAL SUB MySingSinOP_HwTime(AxisNum) LOCAL lvTime,Space lvTime=0 Space=0.5 BASE(AxisNum) MOVE_OP(0,OFF) MOVE_HWTIMER(0, 60000, 30000, 4, OFF, 0) MOVE_HWTIMER(2, 60000, 30000, 4, OFF, 0) WHILE 1 MOVE_PTABS(10,10*SIN(PI*lvTime/50+0)) '检测是否执行到Space个周期，执行到需要打开/关闭输出口,mod是求余指令 IF lvTime MOD (50) = 0THEN MOVE_OP(0,ON) ENDIF lvTime=lvTime+1 DELAY(1) WEND ENDSUB

（3）测试结果

【正运动技术】如何通过硬件定时器对输出口进行操作

正运动技术 2025-02-13 11:40