安川售后请进，如何在机器人程序中切换工具坐标或者用户坐标-专业自动化论坛-中国工控网论坛

如何在安川机器人程序中间切换工具坐标或者用户坐标？

比如机器人末端有两个抓手，一个程序里要用到两个抓手的TCP，这个在同一个程序里如何切换，程序怎么写？

1分不嫌少！

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信仰 1 #

2018-10-25 16:06

如果我没有猜错的话，应该用手写。

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PLC军团长 2 #

2018-10-26 14:20

引用信仰的回复内容：如果我没有猜错的话，应该用手写。
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人家说程序的编写。

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为自己叫声好 3 #

2018-10-26 15:58

挺好的，试试看吧

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枫画 4 #

2018-10-28 12:46

S2C431设1，按“坐标”到“工具坐标”再按住“转换”+“坐标”就可以选择工具号了。光标移到工具号那不用选择。新建的程序点就是对应的工具号。

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哲一 5 #

2018-10-28 19:44

S2C431设1，按“坐标”到“工具坐标”再按住“转换”+“坐标”就可以选择工具号了。光标移到工具号那不用选择。新建的程序点就是对应的工具号。

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Smile-lyc 6 #

2018-12-05 13:07

建议大家分享一下问题解决经验或办法。互相学习、交流、探讨。这也是论坛活动宗旨所在。

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宛如白纸 7 #

2018-12-05 16:08

我理解的意思应该是同一个程序两个工具，至于切换两个TCP那是在你试教的时候做的工作吧，S2C0431设定为1，工具就可以选了，一共0到63个

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默默言 8 #

2018-12-06 13:40

哈哈楼主应该是用习惯FANUC了吧安川的只有在你示教的时候根据情况不同切换不同的坐标系方便示教而在程序中是不需要切换坐标系的只要你示教好了轨迹就可以用不存在坐标系不同轨迹不同的问题。说到底就是你想的太多了。

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域外来风 9 #

2019-01-24 08:00

回复内容：
对：默默言哈哈楼主应该是用习惯FANUC了吧安川的只有在... 内容的回复！
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还真是想多了，确实就是那么简单

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陆洪波 10 #

2023-09-17 09:57

帖子加精，已收录很实用，感谢各位！！！！！

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域外来风 11 #

2024-12-25 15:15

这两个指令：
TCPON:更改工具坐标开始命令
TCPOF：更改工具坐标结束命令
这两个指令必须成对出现就如IF 与ENDIF一样，两个指令中间则为指令执行语句(更改工具坐标)

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安川售后请进，如何在机器人程序中切换工具坐标或者用户坐标

域外来风 2018-10-25 15:36