项目需要，选了2套鸣志直流伺服。
1. 型号如下
2. 鸣志伺服手册
3. 参数设置
4. 上位系统，三菱L02CPU-CM
外部机械结构减速机速比为10，轮子直径为200mm，设置电子齿轮比为 250/157，这样上位 1ps 对应 0.01mm。L02CPU本体最高脉冲频率是200K。
5.问题
当设备流程工艺调试完成之后，计划提速。调试阶段上位脉冲均未超过140K，当我改成160K时：伺服在提速过程中，突然出现报警，然后直接卡死。经过一些列的参数确认后，无法产生问题原因。于是卸下机械连接，空轴测试，结果惊人的一幕出现了：空载情况下，只要上位脉冲在大于157K左右，伺服从静止慢慢提速过程中，当上位脉冲接近和超过157K时，伺服电机就开始啸叫或者直接卡死不动，然后驱动器报警：r21rf
于是求助鸣志技术，并于上周一（2023.3.27）和上周四（2023.3.30）进行了远程调试，这2次调试均没有进展，但承诺最迟在本周二（2023.4.4）给我结果。结果是：
研发的回复
应用支持的回复：
销售的回复：
6.鸣志宣传资料
专业从事运动控制领域30载的鸣志，却连伺服的基本功能都没整出来，实在令人不胜唏嘘！
