先把变频器玩熟了，最好是搭配一个编码器，用这俩设备写一个电梯控制程序，包括加速，减速，抱闸，每一层的位置等这些······

然后你就可以搞伺服了，不过在这之前你要能搞一搞步进电机会更好，先学习脉冲+方向的控制，然后就是扭矩，速度，和位置控制，等这一套都玩熟悉了，在上通信控制，canopen,ethercat等，然后去挑战同步，追剪，飞切等特殊应用。

不建议去玩运动控制，比玩过程控制辛苦的多。

可以采取 理论+实践的方式：
1、理论方面，可以考虑 去B站 之类，看些 运动控制培训课程，这些课程通常由专业的培训机构或行业专家授课，可以系统地清楚运动控制 理论方面的知识等

2、实践方面，实际 的买个 二手设备，来操作实践学习下，可以加深理解，并可以进行实操入门。