1.调整速度环增益，减小速度偏差；

2.调整位置环增益，减小位置误差；

3.要进一步减小稳态误差，使用积分；

4.要进一步减小动态误差，使用前馈；

5.前馈和积分不同时使用；

6.速度环和位置环积分不同时使用；

7.适当使用低通滤波和NOTCH FILTER