有机会应用了一次3D视觉拍照引导ABB搬运机器人上料项目。因为ABB并没有购买多任务软件，所以拍照之后相机运算的时间ABB只能等待。比较浪费节拍。因为这个问题就把3D相机与ABB的直连改成了PLC进行中转控制。涉及到了PLC通过profinet协议，将接收到的相机坐标发送给机器人，相机品牌是梅卡曼德。
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