VAR_INPUT
    Enable: BOOL; // 通讯使能
    WCS_IP: STRING[15]; // WCS服务器IP
    WCS_Port: INT := 2000; // 端口
END_VAR
VAR_OUTPUT
    Task_Valid: BOOL; // 有效任务
    Task_Type: INT; // 1=入库,2=出库,3=码垛
    Slot_No: STRING[10]; // 目标库位
    Pallet_ID: STRING[20]; // 托盘ID
END_VAR
VAR
    TSEND_C: TSEND_C; // 发送指令
    TRCV_C: TRCV_C; // 接收指令
    Recv_Buf: ARRAY[1..1024] OF BYTE; // 接收缓冲区
    Recv_Str: STRING[1024];
    Parse_OK: BOOL;
END_VAR

// 建立TCP连接
TRCV_C(
    EN_R:=Enable,
    LADDR:=W#16#100, // 本地连接ID
    RECV:=Recv_Buf,
    NDR=>Parse_OK,
    ERROR=>#Comm_Err
);

// 解析JSON指令（简化）
IF Parse_OK THEN
    Recv_Str := BYTE_TO_STRING(Recv_Buf);
    // 提取Task_Type, Pallet_ID, Slot_No
    Task_Type := STRING_TO_INT(GET_SUBSTRING(Recv_Str, '"TaskType":', ','));
    Pallet_ID := GET_SUBSTRING(Recv_Str, '"PalletID":"', '"');
    Slot_No := GET_SUBSTRING(Recv_Str, '"SlotNo":"', '"');
    Task_Valid := TRUE;
END_IF;

// FC_SlotCalc：库位号→X/Y/Z坐标（巷道、列、层）
FUNCTION FC_SlotCalc: BOOL
VAR_INPUT
    Slot_No: STRING[10]; // 格式：A-05-08 (巷道A,列5,层8)
END_VAR
VAR_OUTPUT
    Axis_X: REAL; // 水平位置mm
    Axis_Y: REAL; // 竖直位置mm
    Axis_Z: REAL; // 货叉伸缩mm
END_VAR
VAR
    Lane: STRING[1]; Col: INT; Layer: INT;
END_VAR

// 拆分库位字符串
Lane := LEFT(Slot_No, 1);
Col := STRING_TO_INT(MID(Slot_No, 2, 3));
Layer := STRING_TO_INT(RIGHT(Slot_No, 2));

// 坐标换算（机械参数：列距400mm,层高600mm）
Axis_X := (Col - 1) * 400.0;
Axis_Y := (Layer - 1) * 600.0;
Axis_Z := 800.0; // 货叉伸出固定值

FC_SlotCalc := TRUE;

// FB_Sorter：扫码→判断物料类型→驱动拨叉分拣
VAR_INPUT
    Scan_Trigger: BOOL; // 扫码触发
    Pallet_Type: INT; // 1=A类,2=B类,3=C类
    Conveyor_Run: BOOL; // 输送运行
END_VAR
VAR_OUTPUT
    Sort_Fork_Out: BOOL; // 拨叉伸出
    Sort_Stop: BOOL; // 分拣位停止
END_VAR

IF Scan_Trigger AND Conveyor_Run THEN
    // 根据物料类型分拣到对应通道
    CASE Pallet_Type OF
        1: Sort_Fork_Out := TRUE; // A类→通道1
        2: Sort_Fork_Out := FALSE; // B类→直行
        3: Sort_Fork_Out := TRUE; // C类→通道2
    END_CASE;
    Sort_Stop := TRUE; // 到位停止
    TON_1(IN:=Sort_Stop, PT:=T#2S); // 延时复位
    IF TON_1.Q THEN
        Sort_Fork_Out := FALSE;
        Sort_Stop := FALSE;
    END_IF;
END_IF;

// FC_PalletPattern：5列×4层，共20箱，坐标输出
FUNCTION FC_PalletPattern: BOOL
VAR_INPUT
    Box_Count: INT; // 当前箱数1-20
END_VAR
VAR_OUTPUT
    Pos_X: REAL; Pos_Y: REAL; Pos_Z: REAL; // 机器人抓取坐标
END_VAR
VAR
    Col: INT; Row: INT; Layer: INT;
END_VAR

// 计算行列层
Layer := (Box_Count - 1) / 5 + 1;
Col := (Box_Count - 1) MOD 5 + 1;
Row := 1;

// 坐标（箱尺寸400×300×200mm）
Pos_X := (Col - 1) * 400.0 + 200.0;
Pos_Y := (Row - 1) * 300.0 + 150.0;
Pos_Z := (Layer - 1) * 200.0 + 100.0;

FC_PalletPattern := TRUE;