我想请假一下  我第一次用电子手轮  我现在是4轴 我用信捷PLC脉冲控制伺服电机  电子手轮给我一个差分信号我PLC进行高速计数 然后通过高速计数换算成脉冲通过PLC去控制伺服电机  我想问一下 我这个伺服电机跟着手轮实时进行移动的程序要怎么写