ATV320做升降机驱动用，通过1200 PN通讯控制。

输出为减速电机带刹车。

正转上升的话我用扭矩判定来松开刹车没问题。

但反转下降的话会有失速的情况发生，这个在电气控制上怎么去避免呢？

现在很傻的办法就是扭矩出现负值我就上刹车，锁住了再松刹车，虽然能用，但终究是权宜之计啊。。。