求助，求qt c++通过ethernet-udp -rsi与库卡机器人通信的上位机代码（不是qt上面写的也可以，一定要是c++），以及如何配置库卡机器人本身与上位机通信的代码（包括机器人位置速度和末端力传感器及其他信息），以及技术文档或者案例。求求
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