各位关于SPS.SUB程序中有段代码目前不是很理解，见图片SPS中有个LOOP一直在循环，如果IN[12]为真，那么后面那段代码是执行CELL.src程序嘛，不是是为了我在自动运行的时候突然急停，程序在子程序中跳不出来，我需要触发IN[12]才能返回主程序CELL，初识KUKA不是很明白求确认。
各位关于SPS.SUB程序中有段代码目前不是很理解，见图片SPS中有个LOOP一直在循环，如果IN[12]为真，那么后面那段代码是执行CELL.src程序嘛，不是是为了我在自动运行的时候突然急停，程序在子程序中跳不出来，我需要触发IN[12]才能返回主程序CELL，初识KUKA不是很明白求确认。
学习了，很好的资料，谢谢分享
http://bbs.gongkong.com/d/202211/898963/898963_1.shtml 这个帖子有讲CWRITE/CREAD的用法。 $in[12]为真时执行cwrite指定的程序。
cwrite 是一个写入指令，￥CMD指一个开启的端口，因该是激活一个程序的意思，可以搜一下Cwrite的说明书，里面会更详细
如果IN[12]为真，就执行CELL.src程序
引用 "见v_v见" 的回复，发表在4楼
内容： 如果IN[12]为真，就执行CELL.src程序。
;select program A6()
;to start the program the START-button or
;an external start-signal is needed
IF $FLAG[1]==TRUE THEN
CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN/R1/A6()") 运行程序
$FLAG[1]=FALSE
ENDIF
;stop program A6()
IF $FLAG[2]==TRUE THEN
CWRITE($CMD,STAT,MODE,"STOP 1") 程序停止
$FLAG[2]=FALSE
ENDIF
;cancel program A6()
IF $FLAG[3]==TRUE THEN
CWRITE($CMD,STAT,MODE,"CANCEL 1") 退出程序
$FLAG[3]=FALSE
ENDIF
这种用法一般是零部件车间的机器人或者3C行业， 要求机器人一键回原（home）的才这么用的，配套的应该还有一个相当大的回home的一系列子程序。就是复位触犯CELL初始化，然后任意位置回HOME。
很不错的资料，谢谢楼主分享
