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机械手抓手上面安装一个光电，发生碰撞时候，光电信号丢失，停止机器人

用中断？或者传感器直接接停止回路得了

同问，也想知道

类似于伺服扭力控制，当伺服到达设定力矩时报警停机，在机械手内部有碰撞识别设置选项。