力量、速度、位置本身是彼此关联的，这个关联是由外部的机械决定的。如果，机械条件是理想完美的，控制一项，另外两项自然就按照原本的预期实现了，不需要专门控制。如果机械条件不理想，比如阻力不一样了，这三项的关系就会与预期不同，不可能保证三项全部满足预期。所以基本上都是以一种为主要目标，兼顾其它，比如力矩控制下的位置保护限制或者位置控制下的力矩限制之类。

如果您的机械情况比较特别，确实可以也必须对力矩、速度、位置三项都实现控制，那您咨询别人的经验大概也没有什么意义。

还是版主厉害~

1. 选择合适的伺服驱动器和电机

确保你使用的伺服驱动器和电机支持力矩、位置和速度控制。现代伺服驱动器通常具备以下控制模式：

· 力矩控制模式：直接控制电机输出力矩。

· 位置控制模式：精确控制电机的位置。

· 速度控制模式：控制电机的旋转速度。

2. 控制策略

以下是一些可能的控制策略：

a. 多模式组合控制

· 优先级设定：根据应用需求设定控制模式的优先级。例如，在执行位置控制的同时，可以设置速度限制和力矩限制。

· 级联控制：使用级联控制策略，将速度控制作为位置控制的内环，力矩控制作为速度控制的内环。

b. 参数设置

· 力矩限制：在驱动器参数中设置最大和最小力矩限制，以保护电机和负载。

· 速度限制：设置速度上下限，确保电机在安全的速度范围内运行。

· 位置控制：设定目标位置，并确保位置环的增益足够高以实现精确的位置控制。

3. 编程和配置

· 驱动器配置：通过驱动器的配置软件设置力矩、位置和速度的控制参数。

· 控制器编程：如果使用外部控制器（如PLC或运动控制器），需要编写程序来实现上述控制策略。

4. 实施步骤

1. 初始化：确保所有硬件和软件都已正确配置和初始化。

2. 启动力矩控制：首先启动力矩控制，确保电机在安全的力矩范围内运行。

3. 启动速度控制：在力矩控制的基础上，启动速度控制，设置速度限制。

4. 启动位置控制：最后，启动位置控制，设定目标位置。位置控制将使用速度控制作为内环，力矩控制作为最内层保护。

5. 监控和调整

· 实时监控：在运行过程中实时监控电机的力矩、位置和速度，确保它们都在预设的范围内。

· 调整参数：根据实际情况调整控制参数，以优化性能。

通过上述步骤，可以实现同时对伺服电机的力矩、位置和速度的控制。

洗耳恭听，愿闻其详。

我不太明白你想问的是不同场景下三种控制模式的切换吗，还是说你想同时使用三种控制模式？同时使用三种控制模式是不现实的，伺服电机通过改变电流大小来控制扭矩，也就是力，根据公式F=ma，当物体的质量一定的前提下，物体的加速度根据物体收到的力而改变，根据V=V0+a*t速度公式，物体的速度由初始速度和加速度决定，根据距离公式S=S0+v*t得知物体运动的距离收到速度的影响，所以扭矩决定了被控物的速度和位移，你实际能控制得只有扭矩，其他的都是通过控制扭矩得到的控制结果，你可以具体描述一下需要控制的场景，也许我可以为你提供一个解决方案