汇川Easy521控制电缸,电缸末端装有力传感器0~10.怎么控制电缸的推力?
目前用PID增量式算法,反馈值接力传感器采样值,PID计算结果送入电机的扭矩给定。但是运行结果特别振荡。
求助大家这种场景怎么控制比较好?
汇川Easy521控制电缸,电缸末端装有力传感器0~10.怎么控制电缸的推力?
目前用PID增量式算法,反馈值接力传感器采样值,PID计算结果送入电机的扭矩给定。但是运行结果特别振荡。
求助大家这种场景怎么控制比较好?
把反馈量加个滤波算法试试
路过。
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