Lambda工程整定方法是一种有“舍”有“得”的PID参数整定方法。

在控制性能与鲁棒性的综合要求中强调在稳定前提下的控制性能，工程的讲法就是：闭环阶跃响应有超调无振荡。偏差累积最小和最强抗扰的整定方法和算法优劣对比，没有太多工程实际意义。

Lambda整定并没有包括微分是“舍”。一般说来控制器参数越多越灵活。但是使用微分会增加整定方法的复杂性。微分是阻尼，大纯滞后使用微分获得的收益有限，大时间常数受限于控制器输出的物理限制不需要使用微分。而且微分很容易放大噪声的影响，所以要谨慎使用微分。但是其实我们在现场偶尔也使用微分，这是因为需要我们处理的PID参数整定问题，往往非常复杂超出了Lambda整定方法的适用边界。Lambda使用PI获得普适的最优控制器参数是“得”。在最简单的形式下追求最合理的参数。

Lambda整定没有使用系统辨识的理论是“舍”。在保证方法有效性的前提下降低整定方法使用的难度是Lambda工程整定方法的“得”。通过在响应曲线上画图的方法获得被控对象模型参数，通过历史趋势获得被控对象模型参数都是Lambda工程整定方法的精髓。阶跃测试并系统辨识获得被控多谢模型参数的准确性带来的收益有限，但是更多知识背景的要求反而限制了其适用范围。ZN整定方法既不是最早的也不是最好的整定方法，所以被认为是现代控制的起源是因为足够准确和简单，工程师能看懂。

Lambda整定方法的研究与分析离不开频域知识。但是为了方便理解整定方法呈现的形式就是几个公式，这些公式并不仅仅是原理论，是理论与工程结合的成果。基于频域分析的PID整定方法工程上都应用的很少。简单与准确就是“舍”与“得”。如果几个公式能再合并成一个公式就更简单了。在被控模型参数中使用相同的三参数描述自衡对象和积分对象，只关注本质单调的被控对象也都是“舍”。

Lambda整定方法提供了调节闭环响应速度的参数本身就是“舍得”。“能舍得天地不弃，既得者无愧于心”。