已解决。哈哈哈哈哈

提示信息“20 Begin not valid with motor off”，内容为电机关闭状态下不能开始运动。在开始运动前。控制器逻辑上需要处于“电机被打开”的状态。单就这个逻辑本身而言，与电机物理上是不是真实存在，是不是通电了没有直接关系。解决这个问题，可以先用SH指令“打开电机”。

如果控制器上一个标着mo的跳线没有短接路的话，控制器出厂状态就是“电机被打开”。

如果用了SH指令依然有这个提示信息，说明有些原因使“电机打开”这个额逻辑状态自动变化了。控制器本身有一些自动保护功能，会自动“关闭电机”。可以在SH指令前先设置个指令OE0或OEA=0，关闭这些保护功能。

控制器出厂状态下，这些保护功能也都是默认关闭的。

给控制器做个master reset（出厂复位），也可以消除这个问题。

"刘岩利" 的回复，发表在4楼
        对内容： 【提示信息“20 Begin not valid with motor off”，内容为电机关闭状态下不能开始运动。在开始运动前。控制器逻辑上需要处于“电机被打开”的状态。单就这个逻辑本身而言，与电机物...】进行回复：

        -----------------------------------------------------------------

非常感谢刘工的回复！问题昨天已经解决。确实是把OE关闭就行了。翻了两天的数据手册才找到这个点

（PS:刘工，上海微敏自动控制技术有限公司 (mttc.cn)这个是你们的官网吗？想下载资料，但是注册不了账号额，提示邮箱地址错误，但是填写注册信息的时候根本没有邮箱一栏）

"雨醉丶江南" 的回复，发表在5楼
        对内容： 【（PS:刘工，上海微敏自动控制技术有限公司 (mttc.cn)这个是你们的官网吗？想下载资料，但是注册不了账号额，提示邮箱地址错误，但是填写注册信息的时候根本没有邮箱一栏)】进行回复：