半闭环系统中，怎样查看Galil运动控制器中关于PID控制器的输出信号呢？想对整个伺服系统进行模型辨识。直接看PID输出与伺服系统输出的关系。希望各位大佬解答一下。
积分不够，还望各位见谅。
半闭环系统中，怎样查看Galil运动控制器中关于PID控制器的输出信号呢？想对整个伺服系统进行模型辨识。直接看PID输出与伺服系统输出的关系。希望各位大佬解答一下。
积分不够，还望各位见谅。
看到GalilTools的介绍，是图中框住的这个转矩输出吗
看 TTA，那个是模拟输出电压，是pid运算结果和前馈信号的叠加。
如果你设置了非零的前馈系数（FA/FV），还要单独看pid运算结果，那就没有办法了。
"刘岩利" 的回复，发表在2楼
对内容： 【看 TTA，那个是模拟输出电压，是pid运算结果和前馈信号的叠加。如果你设置了非零的前馈系数（FA/FV），还要单独看pid运算结果，那就没有办法了。...】进行回复：
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刘工，TTA导出的数值始终低于5，但我看转矩输出上限设置的是10，不知道这是什么原因。伺服驱动器工作模式（速度 转矩 位置），不会影响galil控制器的输出吧？
还有个问题，我设置了PRA=10000,但是查看RPA指令发现这是一个斜坡上升曲线，有没有办法弄成阶跃信号？
感谢!
1、您是基于什么认为实际值就应该超过5，就因为上限是10？大学考试满分还是100分呢，我侄子上了大学就没及格过，现在还在家“上网课”，这学期能考30就不错了。
如果就时想看输出达到极限，您就用外部手段增加误差，或者维持误差的持续时间（如果有积分的话），比如OE设置关了，然后物理断开外部控制环。
2、外部设备最多影响实际的物理输出，不会影响您直接从内部采集的数据。
3、galil是运动控制卡，是用于控制正常物理运动。也就是说位置的变化一定要按照指定的速度，速度的变化按照指定的加速度，不可能要求物体的位置出现“瞬移”。您可以增加速度，加速度的设置值，缩短移动的时间，尽量接近“瞬移”。
如果这样的近似阶跃方案不能满足您的要求，早期的galil卡上有一个bug，在做特殊的运动叠加时，会出现规划位置出现与速度设置无关的阶跃。
"刘岩利" 的回复，发表在4楼
对内容： 【1、您是基于什么认为实际值就应该超过5，就因为上限是10？大学考试满分还是100分呢，我侄子上了大学就没及格过，现在还在家“上网课”，这学期能考30就不错了。如果就时想看输出达到极限，您就用外部手段增...】进行回复：
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哈哈哈哈确实有道理啊，感谢刘工
"刘岩利" 的回复，发表在4楼
对内容： 【1、您是基于什么认为实际值就应该超过5，就因为上限是10？大学考试满分还是100分呢，我侄子上了大学就没及格过，现在还在家“上网课”，这学期能考30就不错了。如果就时想看输出达到极限，您就用外部手段增...】进行回复：
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刘工，您好！我现在使用DMC4050，我的目的是：不接任何电机和驱动器的情况下，通过逻辑分析仪抓它发出来的脉冲信号。但是现在我只要发BG命令，它就报motor off，这个有什么办法解决吗？期待您的回复，谢谢！！!
