由于速度单位引入了时间的概念，所以会比较复杂。具体要看在转速高低和编码器分辨率。

比方来说，在高转速下，比较适合用等时测周法，单位时间内的位置变化，速度越高，测量周期越短。

在低速状态下，可能单位时间内编码器还没有一个分辨单位的变化，所以需要用差时测量，编码器单位变化所用时间。

加油 加油 好好学习  天天向上 qwqwqwqw加油吧我的积分，为了积分水起来

看看，学习下

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路过 学习学习

继续技术学习中，不断努力。

努力学习中，学无止境

你用固定的时间间隔去读取编码器，得到的角度和这个固定的时间来计算，就可以得到速度。