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这段时间用了几次台达的ES2-E控制伺服

其他的还好，就是这个JOG不方便，好像台达手册里就没有JOG这个概念。

想实现JOG，我能想到的方法就是，用PLSV指令或VSPO指令。

PLSV:

VSPO:

两个问题：

如果用DPLSV指令，需要自己搞定加减速，也就是用斜坡指令DRAMP做频率的加减速，比较麻烦。

第二如果用VSPO指令，不知道如何换向。

请教大佬们，你们是如何实现的？？