收了几套台达 ASDA_A2_M 伺服驱动器，想用来做CANopen与KEBA（一款机器人控制器）连接的实验，发现一直不能正常连接运行（0C 模式下没反应，00到0B 模式有反应但提示SDO不能映射），KEBA侧没问题的。

后来对比台达A2里12年和15年的CANopen应用手册，发现P1-01选项有所区别（其中12版P1-01选项中0C为‘CANopen Mode (Full)’而15版为‘CANopen 模式 ’ ），推断可能因版本不同而功能有所不相同，于是开始寻找固件升级之法。

有幸在工控网中找到了一个韧体升级包（在此非常感谢：木羊怎么看）（含有：V1046su34和V1047_Sub08两版固件），有燃起了希望，于是满怀期待进行更新（因不知道开启隐藏参数方法，更新前就没有进行开启隐藏参数进行备份的操作，直接就烧写了V1046su34的固件）。出现了AL.017警报，按操作提示（警报画面按下SHIFT键，提示：E.3E00，按照提示应该修改PE-00参数，可是没有PE组参数的。。。），自我感觉第一次烧写宣告失败。

后来又直接烧进V1047_Sub08的固件，上电依旧提示AL.017，但此时面板按钮已经不起作用了（烧V1046su34的时候是可以操作的），调试软件也读不到参数组了（可以正常连接，状态监视功能是正常的，感觉调试软件里似乎不能正确识别V1046su34和V1047_Sub08两版固件的参数模板，导致不能从驱动器载入参数，也不能写入），深深地感觉到这驱动器已经凉了一大截。于是各种寻求解决办法，各种加大佬的微信，给大佬们留言。目前还没有得到回复的。

这台驱动器得救的可能性应该已经很小了（如果重新烧入官方固件不知情况如何，希望有固件的好心人能帮帮忙），目前还有三台一样的，还是想继续进行KEBA使用CANopen的实验，希望各位哥哥姐姐们帮小弟诊断一下问题的所在。如果能够提供一下支持的话，小弟万分感激！